Tips mencegah hypothermia

Beberapa hari belakangan ini, komunitas pendaki gunung Indonesia kembali kehilangan beberapa anggotanya. Sebagian besar dari mereka meninggal karena kurangnya persiapan, baik alat maupun bekal. Ataupun kurangnya pengetahuan survival sehingga jatuh dalam kondisi hypothermia akut.

Berikut ini kami sampaikan tulisan tentang tips mencegah hypothermia, yang diambil darihttp://ambarbriastuti.blogspot.com/2008/02/tips-mencegah hyphothermia.html. Semoga bermanfaat.

Yang terpenting dalam kegiatan naik gunung atau kegiatan di luar (outdoor activity) adalah persiapan dan pengetahuan. Salah satunya mengetahui faktor apa penyebab hypothermia, gimana mencegah hal itu terjadi, apa aja yang perlu dilakukan dan juga tindakan apa yang perlu dilakukan kalau mulai merasakan kedinginan.

Berikut adalah tips mencegah hypothermia di gunung :

1. Usahakan kalau naik gunung jangan memakai kaos dari katun. Bahan katun jika basah keringat sulit keringnya. Ini biasanya menyebabkan menggigil kedinginan walaupun sudah memakai jaket tebal. Sebaiknya memakai bahan sintetis (polyester/spandex/nylon) yang menyerap keringat dan berlengan panjang. Memang sih bisa ganti kaos, tapi di gunung yang sering ujan mengeringkan kaos jadi pekerjaan tersendiri. Ngeringin make api unggun, wah, jangan deh. Kasihan hutan kita. Cobalah mengurangi konsumsi kayu kecuali itu sangat darurat. Membawa satu baju tapi tetap kering, akan sangat berbeda hasilnya dengan membawa 3 baju tapi basah semua.

2. Bawa bekal yang cukup untuk naik gunung. Bekal praktis seperti coklat batangan, muesli bar, atau energy booster (seperti gel dengan glukosa, biasanya dipakai para pesepeda) sangat berguna sebagai cadangan makanan yang ringan dibawa dan menghasilkan energi lumayan. Juga biasakan mengamati sekitar, jika melewati air sungai atau daun2an yang kita kenali bisa dimakan kalau kepepet.

Dari kiri ke kanan : selimut darurat , makanan energi
Bawah : pisau, kompas, headlamp, biasanya disimpan di ransel bagian atas (gambar
koleksi pribadi)

3. Menjaga tubuh tetap kering dan hangat. Salah satunya selalu membawa ponco, bagaimanapun kondisinya. Kalau punya baju dan jaket tahan air (gore-tex based) juga bisa (tapi ini mahal di ongkos). Jangan lupa kaos tangan dan kaos kaki. Khusus kaos kaki bawa ekstra jika perlu.

4. Kalau jalan sendiri siapkan piranti darurat komunikasi, kalau dengan teman harus saling menjaga. HP kadang kurang efektif karena tidak ada sinyal. Bawa alat darurat sinyal seperti peluit atau cermin. Biasakan saling memperhatikan pendaki lain ketika naik atau turun.

5. Jangan paksakan jalan terus kalau kelelahan dan kecapaian. Berhenti, pasang tenda dan buat makanan atau minuman yang cepat dihidangkan, seperti teh manis atau sup instant. Paksakan walaupun kurang suka, karena makanan adalah sumber energi untuk tetap jalan. Selain itu, makanan juga membuat tubuh jadi hangat karena memulai metabolisme tubuh.

6. Bawa selimut darurat (emergency blanket or space blanket). Ini mungkin sudah ada di Indonesia. Bentuknya seperti lapisan aluminium foil yang tipis dan dipakai untuk menyelimuti tubuh. Fungsinya : membuat tubuh tetap hangat, merefleksikan sinar matahari dan tidak kehujanan. Harganya USD$3.95 sangat ringan. Space blanket ini hanya bersifat memantulkan panas tubuh. Untuk mendapatkan hasil maksimal bisa dibawa Bivy Sack yang terbukti lebih baik hasilnya. Bentuknya seperti selimut plastik, dengan berat sekitar 200gr. Tapi agak mahalan US$33, ditanggung lebih tahan lama dari space blanket.

7. Penghangat tubuh sementara (body warmer). Ini semacam plester tubuh
kalau kedinginan. Biasa dipakai untuk yang melakukan olahraga ektrem di salju (ski, ice climbing, mountaineering) . Kelemahannya : hanya bisa dipakai sekali saja dengan durasi 12 jam. Karena bentuknya tipis dan ringan, biasanya diselipkan di jaket kalau kondisi cuaca dan badan memburuk. Harganya agak mahal, sekitar US$68 untuk 40 plester. Ada juga yang dijual eceran. Seingat saya di Toko Outdoor Singapura ada yang jual (atau saya beli di tempat lain, maaf).

Sekali lagi saya ingatkan dengan alat yang memadai tapi tidak tahu bagaimana menggunakan, hasilnya juga tidak optimal. Jadi baca dan simak bagaimana melakukan teknik dasar survival di gunung. Bisa baca, nanya atau dari pengalaman yang terus diasah.

Perjalanan/Pendakian

PERJALANAN / PENDAKIAN

Mendaki gunung adalah suatu olah raga keras, penuh petualangan dan membutuhkan keterampilan, kecerdasan, kekuatan serta daya juang yang tinggi. Bahaya dan tantangan merupakan daya tarik dari kegiatan ini. Pada hakekatnya bahaya dan tantangan tersebut adalah untuk menguji kemampuan diri dan untuk bisa menyatu dengan alam. Keberhasilan suatu pendakian yang sukar, berarti keunggulan terhadap rasa takut dan kemenangan terhadap perjuangan melawan diri sendiri.
Di Indonesia, kegiatan mendaki gunung mulai dikenal sejak tahun 1964 ketika pendaki Indonesia dan Jepang melakukan suatu ekspedisi gabungan dan berhasil mencapai puncak Soekarno di pegunungan Jayawijaya, Irian Jaya (sekarang Papua). Mereka adalah Soedarto dan Soegirin dari Indonesia, serta Fred Atabe dari Jepang. Pada tahun yang sama, perkumpulan-perkumpulan pendaki gunung mulai lahir, dimulai dengan berdirinya perhimpunan penempuh rimba dan pendaki gunung WANADRI di Bandung dan Mahasiswa Pencinta Alam Universitas Indonesia (Mapala UI) di Jakarta, diikuti kemudian oleh perkumpulan-perkumpulan lainnya di berbagai kota di Indonesia.

JENIS PERJALANAN / PENDAKIAN
Mountaineering dalam arti luas adalah suatu perjalanan, mulai dari hill walking sampai dengan ekspedisi pendakian ke puncak-puncak yang tinggi dan sulit dengan memakan waktu yang lama, bahkan sampai berbulan-bulan.
Menurut kegiatan dan jenis medan yang dihadapi, mountaineering terbagi menjadi tiga bagian :

1. Hill Walking / Fell Walking
Perjalanan mendaki bukit-bukit yang relatif landai dan yang tidak atau belum membutuhkan peralatan-peralatan khusus yang bersifat teknis.

2. Scrambling
Pendakian pada tebing-tebing batu yang tidak begitu terjal atau relatif landai, kadang-kadang menggunakan tangan untuk keseimbangan. Bagi pemula biasanya dipasang tali untuk pengaman jalur di lintasan.

3. Climbing
Kegiatan pendakian yang membutuhkan penguasaan teknik khusus. Peralatan teknis diperlukan sebagai pengaman. Climbing umumnya tidak memakan waktu lebih dari satu hari.

Bentuk kegiatan climbing ini terbagi menjadi dua bagian, yaitu :
a. Rock Climbing
Pendakian pada tebing-tebing batu yang membutuhkan teknik pemanjatan dengan menggunakan peralatan khusus.
b. Snow & Ice climbing
Pendakian pada es dan salju.

4. Mountaineering
Merupakan gabungan dari semua bentuk pendakian di atas. Waktunya bisa berhari-hari, berminggu-minggu, bahkan berbulan-bulan. Disamping harus menguasai teknik pendakian dan pengetahuan tentang peralatan pendakian, juga harus menguasai manajemen perjalanan, pengaturan makanan, komunikasi, strategi pendakian, dll.

KLASIFIKASI PENDAKIAN
Tingkat kesulitan yang dimiliki setiap orang berbeda-beda, tergantung dari pengembangan teknik-teknik terbaru. Mereka yang sering berlatih akan memiliki tingkat kesulitan / grade yang lebih baik dibandingkan dengan mereka yang baru berlatih.

Klasifikasi pendakian berdasarkan tingkat kesulitan medan yang dihadapi (berdasarkan Sierra Club) :
Kelas 1 : berjalan tegak, tidak diperlukan perlengkapan kaki khusus (walking).
Kelas 2 : medan agak sulit, sehingga perlengkapan kaki yang memadai dan penggunaan tangan sebagai pembantu keseimbangan sangat dibutuhkan (scrambling).
Kelas 3 : medan semakin sulit, sehingga dibutuhkan teknik pendakian tertentu, tetapi tali pengaman belum diperlukan (climbing).
Kelas 4 : kesulitan bertambah, dibutuhkan tali pengaman dan piton untuk anchor/penambat (exposed climbing).
Kelas 5 : rute yang dilalui sulit, namun peralatan (tali, sling, piton dll), masih berfungsi sebagai alat pengaman (difficult free climbing).
Kelas 6 : tebing tidak lagi memberikan pegangan, celah rongga atau gaya geser yang diperlukan untuk memanjat. Pendakian sepenuhnya bergantung pada peralatan (aid climbing).

SISTEM PENDAKIAN
1. Himalayan System, adalah sistem pendakian yang digunakan untuk perjalanan pendakian panjang, memakan waktu berminggu-minggu. Sistem ini berkembang pada pendakian ke puncak-puncak di pegunungan Himalaya. Kerjasama kelompok dalam sistem ini terbagi dalam beberapa tempat peristirahatan (misalnya : base camp, flying camp, dll). Walaupun hanya satu anggota tim yang berhasil mencapai puncak, sedangkan anggota tim lainnya hanya sampai di tengah perjalanan, pendakian ini bisa dikatakan berhasil.
2. Alpine System, adalah sistem pendakian yang berkembang di pegunungan Alpen. Tujuannya agar semua pendaki mencapai puncak bersama-sama. Sistem ini lebih cepat, karena pendaki tidak perlu kembali ke base camp, perjalanan dilakukan secara bersama-sama dengan cara terus naik dan membuka flying camp sampai ke puncak.

PERSIAPAN BAGI SEORANG PENDAKI GUNUNG
Untuk menjadi seorang pendaki gunung yang baik diperlukan beberapa persyaratan antara lain :

1. Sifat mental.
Seorang pendaki gunung harus tabah dalam menghadapi berbagai kesulitan dan tantangan di alam terbuka. Tidak mudah putus asa dan berani, dalam arti kata sanggup menghadapi tantangan dan mengatasinya secara bijaksana dan juga berani mengakui keterbatasan kemampuan yang dimiliki.

2. Pengetahuan dan keterampilan
Meliputi pengetahuan tentang medan, cuaca, teknik-teknik pendakian pengetahuan tentang alat pendakian dan sebagainya.

3. Kondisi fisik yang memadai
Mendaki gunung termasuk olah raga yang berat, sehingga memerlukan kondisi fisik yang baik. Berhasil tidaknya suatu pendakian tergantung pada kekuatan fisik. Untuk itu agar kondisi fisik tetap baik dan siap, kita harus selalu berlatih.

4. Etika
Harus kita sadari sepenuhnya bahwa seorang pendaki gunung adalah bagian dari masyarakat yang memiliki kaidah-kaidah dan hukum-hukum yang berlaku yang harus kita pegang dengan teguh. Mendaki gunung tanpa memikirkan keselamatan diri bukanlah sikap yang terpuji, selain itu kita juga harus menghargai sikap dan pendapat masyarakat tentang kegiatan mendaki gunung yang selama ini kita lakukan.

(Sumber : Buku Panduan Pedoman Mendaki Gunung & Penjelajahan Rimba/EAT&E EAST 2003)

12 Kebiasaan survivor yang sukses

Dalam suatu krisis, beberapa orang akan terbebani. Sebagian ada yang menyerah untuk berharap, mengapa? Laurence Gonzales mempelajari ratusan dari kasus-kasus yang menunjukkan sesuatu dengan tepat mengenai sikap dan strategi dari beberapa orang yang menolak untuk mati.
Saya telah mempelajari beberapa kecelakaan selama kurang lebih 30 tahun. Pertama, sebagai pilot yang juga wartawan, saya berkonsentrasi pada kecelakaan pesawat terbang. Kemudian, ketika ketertarikan saya beralih pada paddling, climbing dan travelling ke tempat-tempat terpencil, saya mulai mempelajari beberapa kecelakaan yang terjadi pada kegiatan alam terbuka. Silahkan Anda sebut saya sebagai orang yang tidak berperasaan, tetapi bagi saya membaca laporan kecelakaan-kecelakaan tersebut seperti membaca komedi bisu (bisu, karena orang-orangnya sebagian besar meninggal). Saya mencari pengertian mengapa beberapa orang meninggal dengan cepatnya dalam keadaan survive ini. Secara mengejutkan, saya menemukan kengerian yang sama pada beberapa orang yang bertahan hidup dalam keadaan sulit yang sangat ekstrim, kasus-kasus ini saya sebut "deep survival." Pada dasa warsa dan beberapa abad, terpisah melalui budaya, geografi, ras, agama dan tradisional, beberapa survivor yang sukses menunjukkan pola yang sama dari pikiran dan tindak tanduk yang mengarah pada transformasi keagamaan yang sama dalam mempertahankan hidup mereka. Satu kali kamu pernah melewati hujan salju, kapalmu karam atau kamu tersesat di hutan atau tanganmu terjepit saat boulder, sebagian besar menyangkut mental, berikut adalah cerita yang berhubungan dengan hal tersebut di atas, sebagian besar adalah kisah sebenarnya yang pernah dialami oleh beberapa survivor yang berhasil kembali dari perjalanan yang hampir membuat mereka mati.

ATURAN PENYELAMATAN DIRI DALAM KEADAAN BERBAHAYA

1. PERCAYA DIRI
Orang yang dapat menyelamatkan diri tidak terjebak pada perangkap ketakutan yang mematikan, yaitu ketakutan yang tidak termobilisasi atau penyangkalan terhadap ketakutan. Banyak orang yang seharusnya selamat dalam tragedi World Trade Center pada tanggal 11 September 2001 tewas, karena mereka hanya diam dengan patuh untuk menunggu pertolongan dan bukan berusaha untuk menyelamatkan diri mereka sendiri. Dan banyak diantara mereka yang dikuasai rasa panik. Panik disini tidak selalu berarti berlari kesana-kemari dengan menjerit-jerit, namun bisa berarti diam dengan tidak melakukan apapun . Para penyelidik kecelakaan pesawat sering menemukan bahwa para penumpang ternyata ditemukan mati dengan keadaan masih terikat erat di tempat duduk mereka. Orang yang dapat menyelamatkan diri sebaliknya menyadari keadaan mereka, "Saya benar-benar dalam keadaan yang membahayakan diri saya dan saya akan berusaha untuk menyelamatkan diri saya."
Dalam lima menit pertama sejak kecelakaan terjadi, sang korban dipenuhi dengan pemikiran-pemikiran yang penting. Presepsi dan fungsi kognitif seseorang yang dapat menyelamatkan diri berada dalam tingkat yang tinggi saat ia menghadapi bahaya. Dengan dipacu oleh ancaman atas nyawanya, seseorang yang dapat menyelamatkan diri mengetahui keadaan sekitar mereka sampai ke hal-hal yang terkecil, selain itu merekapun meyakini naluri mereka. Joe Simpson, seorang pemanjat tebing dari Inggris yang baru saja menjejakkan kaki di gunung berketinggian 21.000 kaki di negara Peru, terjatuh dan mengalami patah kaki. Hal pertama yang muncul dalam benaknya adalah mungkin dia hanya keseleo. Tetapi beberapa saat kemudian dia berkata pada dirinya sendiri,"Kakiku patah, aku akan mati." Orang yang dapat menyelamatkan dirinya tidak menyangkal kebenaran. Hanya dengan menyadari luka yang dia alami, Simpson mampu untuk menjalani tantangan yang mengerikan di hadapannya.

2. TETAP TENANG
Dalam keadaan yang kritis, orang yang dapat menyelamatkan diri tidak dikuasai oleh rasa takut tapi mereka akan memanfaatkan rasa takut tersebut. Rasa takut yang mereka rasakan seringkali berubah menjadi rasa marah yang akan memotivasi mereka dan membuat mereka dapat berpikir dengan cerdik. Aron Ralston, seorang pemanjat gunung yang harus memotong tangannya untuk melepaskan diri dari batu besar yang telah menjepitnya di sebuah lembah celah di Utah, semula menjadi panik dan membantingkan tubuhnya ke batu yang telah menjepit tangannya. Tapi dia segera berhenti melakukan hal tersebut dan menarik nafas panjang untuk kemudian memperhatikan pilihan-pilihan yang dia miliki. Dia menghabiskan waktu hingga lima hari untuk dapat meyakinkan dirinya untuk menentukan apa yang harus dia lakukan untuk dapat menyelamatkan dirinya. Seseorang yang dapat menyelamatkan dirinya sangat mneyadari bahwa mereka harus tetap tenang. Mereka harus berusaha menghindar dari emosi ingin memberontak yang terlalu meluap-luap.
Dan dengan menghadapi keadaan genting, mereka juga dapat mengatasi penderitaan yang mereka rasakan dengan baik. Dalam buku In Touching The Void, Joe Simpson mengungkapkan penderitaan yang dia hadapi di Peru. Dia menulis bahwa dia dapat menyesuaikan diri dengan rasa sakit terus menerus yang dia rasakan yang disebabkan oleh kakinya yang terluka dan patah yang menjadi penghalang baginya untuk dapat menuruni gunung tersebut. James Stockdale, seorang pilot tempur yang ditembak jatuh di Vietnam dan menghabiskan waktu delapan tahun di Hanoi Hilton, julukan bagi camp penjaranya, yakin bahwa dengan membiasakan diri dengan rasa sakit adalah alat yang paling penting bagi orang yang dapat menyelamatkan dirinya, Anda harus mengalami rasa sakit. Tidak boleh ada kata tidak.

3. BERPIKIR, MENGANALISA, MERENCANAKAN
Orang yang harus menyelamatkan diri dalam jangka panjang dengan cepat akan mengorganisir, menentukan rutinitas yang harus mereka lakukan dan menetapkan disiplin. Dalam kelompok orang-orang yang sedang menyelamatkan diri, akan muncul seorang pemimpin. Seorang yang menyelamatkan diri seorang diri seringkali mengisahkan bahwa mereka mendengar sebuah suara yang mengendalikan situasi mereka. Sementara fenomena mendengar suara dapat mengindikasikan turunnya kondisi mental di dalam kedaan tertentu, hal tersebut juga mudah dijelaskan dalam dua fungsi otak : emosi dan akal. Dalam kasus-kasus tertentu dengan bahaya yang sangat fatal, emosi seringkali mengambil alih. Tapi seorang yang dapat menyelamatkan diri mengesampingkan emosi dan membiarkan akal yang bekerja dan mereka membuat diri mereka menjadi dua pribadi yang berbeda dimana mereka akan melaksanakan ide yang menurut mereka masuk akal.
Steve Callahan, seorang pelaut dan pembuat kapal, sedang dalam pelayaran tunggal di samudera Atlantik di tahun 1982 saat kapalnya tiba-tiba mengalami masalah dan mulai tenggelam. Terombang ambing selama 76 hari di atas sebuah sekoci seluas lima kaki, dia melakukan pelayaran penyelamatan dirinya dengan dipimpin oleh seorang kapten yang memberi perintah kepadanya dan menjaganya di saat dia sangat membutuhkan air minum. Bahkan saat dia ingin memberontak. Kaptennya dengan rutin melatih kru tersebut. Sehingga dalam kendali yang sangat ketat ini dia mampu menyingkirkan pikiran bahwa situasinya tidak mempunyai harapan. Dia harus terombang-ambing sejauh 1800 mil di dataran Karibia dan mengambil langkah-langkah pertama yang harus dilakukan dengan pikiran yang jernih dalam mencapai penyelamatan dirinya, juga menganalisa situasinya dan memformulasikan perencanaan yang akan dia jalani.

4. MENGAMBIL TINDAKAN
Orang yang menyelamatkan diri mau mengambil resiko untuk menyelamatkan diri mereka dan orang lainnya. Namun mereka pun berani dan menyadari apa yang akan mereka lakukan.
Callahan tidak mengerti mengapa kapalnya yang kecil tiba-tiba dipenuhi dengan air, mungkin terbentur oleh ikan paus. Tapi saat kapal tersebut mulai tenggelam dia tidak hanya diam memandang kapalnya dengan rasa tidak percaya. Dengan mempertaruhkan nyawanya untuk menyelamatkan diri, dia masuk ke dalam kabin yang gelap dan telah dipenuhi air untuk dapat mengambil barang-barangnya yang berharga. Dia muncul kembali dengan membawa "tas alat-alat darurat" berisi survival gear dan sleeping bag nya yang basah, dimana jika tanpa alat-alat tersebut dia tidak dapat menyelamatkan dirinya.
Lauren Elder, adalah satu-satunya orang yang selamat dari kecelakaan pesawat di dataran tinggi Sierra, California. Terdampar di puncak dengan ketinggian 12.000 kaki, dengan satu lengan yang patah, dia dapat melihat lembah Saint Joaquin di bawahnya, tapi dia terpisah oleh alam liar yang luas dan tebing es yang menyeramkan.
Dengan hanya mengenakan rok panjang, sebuah kemeja, dan sepatu boot dengan hak setinggi dua inci, dia merangkak "dengan kedua tangan dan kakinya" seperti yang dia katakan kemudian, "menjaga keseimbangan di antara lempengan es, meninju dengan tangan dan kakinya."
Dia harus memanjat tebing selama 36 jam, suatu hal yang tampak mustahil baginya. Namun Elder hanya memikirkan batu yang didepannya selangkah demi selangkah. Orang yang dapat menyelamatkan dirinya dapat memecahkan apa yang mereka lakukan setahap demi setahap sesuai dengan apa yang dapat mereka lakukan.
Merekapun terobsesi untuk dapat melakukannya dengan baik (Elder selalu menguji terlebih dahulu setiap pijakan yang akan dia lewati sebelum dia melangkah maju dan sering mengambil waktu untuk beristirahat. Orang yang dapat menyelamatkan diri berusaha hanya membuat sedikit kekeliruan. Mereka hanya melakukan apa yang sesuai dengan kekuatan mereka dalam waktu tertentu dari jam ke jam dari waktu ke waktu.

5. RAYAKAN KEBERHASILAN ANDA
Orang yang dapat menyelamatkan diri akan mendapatkan sukacita yang luar biasa dengan pencapaian yang mereka raih, sekecil apapun itu. Hal tersebut dapat menghindarkan mereka dari rasa putus asa yang mematikan dan menjaga mereka untuk terus termotivasi. Sukacita juga melepaskan diri mereka dari stuasi yang mengancam yang tidak dapat dilukiskan dengan kata-kata. Elder berkata bahwa saat telah berhasil menuruni lereng es pertama, dia memandang ke atas lereng tersebut dan hampir tidak percaya atas apa yang telah dia lakukan, dia berkata pada dirinya sendiri, "Lihat apa yang telah kamu lakukan." Saya berseru keras hingga terdengar hingga ke lereng di bawah saya. Bahkan dengan lengannya yang patah, Elder merasakan rasa senang yang luar biasa menjadi teman setianya dalam perjalanannya untuk menyelamatkan dirinya. Hitunglah apa yang kamu miliki, kamu masih tetap hidup.

6. JADILAH ORANG YANG MENYELAMATKAN BUKAN MENJADI KORBAN
Orang yang menyelamatkan diri selalu melakukan hal yang sama bagi orang lain, bahkan jika orang tersebut berada ratusan mil jauhnya. Saat penulis Antone de Saint Exupery terdampar di gurun Libya setelah pesawat ekspedisinya mengalami kerusakan mesin, dia memikirkan apa yang akan terjadi dengan istrinya jika dia menyerah dan tidak kembali.
Yossi Ghinsberg seorang pendaki gunung kebangsaan Israel, tersesat di hutan Bolivia lebih dari dua minggu setelah terpisah dengan teman-temannya. Dia berhalusinasi bahwa dia ditemani seorang wanita cantik yang selalu menemaninya setiap malam dalam perjalanannya. Apapun yang dia lakukan, dia lakukan bagi wanita tersebut.

7. MENIKMATI PERJALANAN UNTUK MENYELAMATKAN DIRI
Nampaknya hal ini bertolak belakang dengan keadaan yang ada, namun dalam situasi yang paling sulitpun, orang yang dapat menyelamatkan dirinya menemukan sesuatu yang dapat dinikmati, sesuatu yang dapat dia lakukan. Penyelamatan diri dapat berarti penantian yang membosankan menjadi sesuatu yang menyenangkan. Elder tertawa terbahak-bahak saat dia menyadari betapa dia takut bahwa seseorang akan melihat ke dalam roknya saat dia memanjat tebing. Bahkan saat kapal Callahan tenggelam, dia hanya berhenti tertawa saat dia harus menyelipkan pisau di mulutnya saat harus menaiki rakit seperti seorang bajak laut.
Uji coba yang dilakukan dengan bermain dalam kedaan yang genting juga akan menghasilkan penemuan dan penemuan akan menghasilkan teknik atau strategi yang baru yang akan menyelamatkan anda. Saat melewati tebing yang hampir vertikal di Peru, Joe simpson menciptakan irama saat dia mengayunkan kapaknya, menjatuhkan tangannya yang lain ke atas permukaan es dan lalu melakukan lompatan yang mengerikan dengan kakinya yang masih sehat. "Saya dengan cermat terus mengulang pola irama tersebut," tulisnya, "Saya mulai merasa terlepas dari keadaan di sekeliling saya."
Menyanyi, membayangkan permainan, mengingat puisi, menghitung dan mencoba menemukan solusi matematika yang sulit, akan membuang rasa jenuh karena menunggu dan akan membuat situasi jadi lebih menyenangkan, bahkan saat ada rasa takut yang mengancamnya. Di dalam penjaranya, James Stockdale menulis, "Orang yang melewati tragedi seperti ini dengan banyak puisi yang dapat diingat adalah orang yang mempunyai karunia."
Orang yang dapat menyelamatkan diri mengatur masa kritis yang dia alami hampir seperti seorang olahragawan dengan olahraga yang dia tekuni. Mereka terikat pada jimat-jimat. Mereka menemukan hal yang hanya dirasakan oleh seorang yang ahli, "zona" dimana emosi dan akal saling seimbang untuk menghasilkan satu tindakan yang dapat berubah-rubah.

8. MELIHAT KEINDAHAN
Orang yang menyelamatkan diri terpesona dengan keajaiban dunia mereka, khususnya saat menghadapi bahaya kematian. Ungkapan kekaguman akan keindahan, perasaan terpesona, membuka kesadaran akan keadaan di sekitar mereka (saat anda terpesona oleh sesuatu yang indah, pupil mata anda akan membesar). Debbie Kiley dan empat orang lainnya terombang ambing di lautan Atlantik, setelah kapal mereka tenggelam dalam badai pada tahun 1982. Mereka tidak mempunyai persediaan makanan, tidak mempunyai air minum dan dapat saja mati. Dua orang diantara mereka meminum air laut dan mulai menjadi gila. Ketika salah seorang dari mereka melompat dari papan ke laut, segera dia dimakan oleh ikan hiu di bawah papan mereka. Kiley merasa jika dia memandang terus ke laut, maka diapun dapat menjadi gila, maka dia berkata pada dirinya sendiri, "Lihat ke langit, disana tampak sangat indah."
Saat pesawat Saint Exupery terjatuh di gurun, dia menyadari bahwa dia dalam bahaya, namun dia berkata dalam hati : "Disini kita berada, akan mati, namun kematian tidak dapat dibandingkan dengan kenikmatan yang saya rasakan. Sukacita yang saya dapat dari setengah buah jeruk yang saya genggam adalah sukacita yang terbesar yang pernah saya rasakan."

9. MENYERAHKAN DIRI
Ya, anda pasti akan mati. Dalam kenyataanya, anda akan mati, semua orang akan mati walaupun mungkin tidak harus hari ini. Di hari ketiga saat dia terjepit di dalam jurang, Ralston telah kehabisan makanan dan air minum dan dia tahu bahwa dia akan mati jika dia tidak dapat melepaskan dirinya. Namun hal tersebut membawanya menjadi tenang bukan menjadi merasa menderita. "Saya menerima kematian dengan rasa damai," katanya. Dalam berbagai cara, fase perjalanan penyelamatan bersama berhubungan dengan tahap-tahap kematian dijelaskan dalam buku yang terkenal On Death and Dying (Dalam Menghadapi Kematian) ditulis oleh Elizabeth Kublerloss adalah penyangkalan, kemarahan, penawaran, depresi, dan penerimaan. Hanya dengan menerima kematian, banyak orang yang menyelamatkan diri mengatakan bahwa mereka mampu untuk berjuang dan bertahan hidup. Salah seorang psikolog dalam hal penyelamatan diri menyebutkan "Menyerahkan tanpa menyerah. Penyelamatan diri dilakukan oleh orang yang menyerahkan diri."

10. YAKIN BAHWA ANDA AKAN BERHASIL
Dalam perjalanan tahap selanjutnya, orang yang menyelamatkan diri mendapat semangat dari keyakinan bahwa dia akan selamat. "Selama dua hari berakhir pada saat saya terjepit di jurang," kenang Aron Ralston, "Saya merasa sebuah energi yang sangat meningkat memasuki diri saya walaupun waktu itu saya telah kehabisan makanan dan minuman." Segera setelah itu, dia menemukan kekuatan untuk memotong tangannya yang telah mati. Elder juga menemukan kekuatan ketika waktu terus berjalan : "Saat itu seolah-olah saya telah mendapatkan energi yang tidak ada batasnya."

11. LAKUKAN APAPUN YANG PERLU DILAKUKAN
Elder memanjat dan menuruni tebing es dan batu karang tanpa alat-alat dan pengalaman. Simpson menyeret kakinya yang patah sejauh bermil-mil untuk kembali ke posnya. Ralston memotong tangannya sendiri untuk membebaskan dirinya. Orang yang menyelamatkan diri memiliki apa yang disebut para psikolog sebagai pengetahuan-meta: Mereka mengetahui kemampuan mereka, dan tidak merendahkan atau melebih-lebihkannya. Mereka yakin bahwa segala seuatu adalah mungkin dan karena itu mereka harus bertindak.
Mereka seringkali mengucapkan sebuah mantera untuk menolong mereka, saat Yossie Ghinsberg hilang di hutan Bolivia, ia menuliskan,"Ketika saya putus asa, saya membisikkan mantera di telinga saya "Lelaki sedang beraksi, lelaki sedang beraksi," saya tidak tahu darimana saya mendapatkan kata-kata tersebut? saya ulangi terus kata-kata tersebut : "Seorang lelaki yang beraksi dapat melakukan apapun yang harus dia lakukan dengan tidak takut dan khawatir."

12. TIDAK PERNAH MENYERAH
Saat kantung oksigen Apollo 13 meledak dalam perjalanannya ke bulan pada tahun 1970, tampaknya kru yang ada dalam pesawat itu berada di ambang kematian. Komandan James Lovell memutuskan untuk terus menyampaikan semua data ke pusat kendali bahkan jika pesawat tersebut terbakar dalam perjalanan pulang. Callahan, Elder, Ghinsberg, Kiley, Ralston, Saint Exupery, Simpson, Stockdale "semuanya sama-sama menentukan dan mengetahui kebenaran akhir ini " jika kamu tetap hidup, masih ada yang dapat kamu lakukan.
Orang yang menyelamatkan diri tidak mudah dilemahkan oleh kemunduran. Saat mereka merasa bimbang, mereka akan mendorong diri mereka untuk melakukan sebuah proses dari awal kembali. Mereka menjaga diri mereka untuk tetap bersemangat dengan mengembangkan sebuah alternatif yang diciptakan dari daya ingatan yang kaya, dimana mereka dapat menyelamatkan diri. Mereka melihat kesempatan dalam kesengsaraan. Dalam keadaan yang buruk, orang yang dapat menyelamatkan diri dapat belajar dan menyukai uji coba yang mereka alami. Elder mengatakan, "Saya tidak akan menjual perjalanan yang saya alami dengan apapun. Bahkan kadang-kadang saya merindukannya. Saya merindukan kejelasan dalam mengetahui dengan tepat apa yang harus saya lakukan selanjutnya."
Mereka yang dapat menyelamatkan diri dari bahaya dunia ini, baik itu dalam permainan, bisnis ataupun perang, melalui penyakit atau tragedi akan melakukannya melalui suatu perubahan. Tetapi hal tersebut tidak muncul begitu saja saat dibutuhkan. Hal tersebut muncul dari pengalaman seumur hidup, sikap dan tindakan yang kita lakukan yang membentuk kepribadian seseorang, pusat dimana kekuatan yang dibutuhkan bersumber. Pengalaman penyelamatan diri adalah anugerah yang tidak dapat dibandingkan, dan akan menunjukkan siapa sebenarnya anda.

(Heni/Adventure, November 2003)

Wisata Sumatra Utara 1_Tanah Karo Berastagi

BERASTAGI adalah dataran tinggi di Sumatera Utara yang didiami oleh suku Karo dan di diami beberapa suku pendatang seperti Chinese, Aceh, Jawa, Batak Toba, Dairi dan sebagainya, sekitar 70 KM dari pusat kota medan, Kota Kecamatan Berastagi yang berada di Kabupaten Karo, dan direalisasikan menjadi Pemerintahan Kota (Pemko)

Kota Berastagi berada di dataran tinggi Karo di hamparan pegunungan Bukit Barisan, dengan ketinggian 1.400 meter dari permukaan laut dan bersuhu bekisar 16 – 17 C. Dari kota ini terlihat dua gunung vulkanik dengan panorama alam yang sangat menakjubkan, yang masih aktif mengeluarkan uap panas, yaitu Gunung Sibayak (berarti Raja dalam bahasa Karo) dan Gunung Sinabung.

Kota Berastagi terkenal dengan nama “Kota Markisa dan Jeruk Manis.” Dinamakan demikian, karena banyaknya petani di sana yang menanam markisah dan jeruk manis. Pada saat ini tidak hanya buah markisa dan Jeruk manis yang ditanam petani, namun juga buah strawberi dan terong Belanda. Para petani juga banyak yang menanam sayur-sayuran dan tanaman hias dan hasilnya dijual ke Kota Berastagi.

Setiap tahunnya, di Kota Berastagi dilaksanakan tradisi saling berkunjung antarsaudara atau yang dikenal dengan tradisi kerja tahun. Pada saat itu, orang-orang Karo yang ada di perantauan pulang ke kampung untuk mengunjungi sanak saudaranya. Selain tradisi kerja tahun, ada juga tradisi tahunan lainnya, yaitu PESTA BUNGA & BUAH dan PESTA MEJUAH-JUAH.

Kota Berastagi tidak begitu luas. Di kota ini, pengunjung dapat melakukan wisata belanja dengan berkunjung ke pasar atau pajak (pasar tradisional) sentral yang berada di pusat kota. Beragam produk khas Berastagi dijual di sana, seperti souvenir, buah-buahan, sayur-sayuran dan tanaman hias. Selain wisata belanja, pengunjung juga dapat menikmati wisata berkuda dengan menyewa kuda yang ada di sekitar pasar. Para jokinya berpenampilan sederhana, namun sangat terlatih dan siap menjadi guide bagi para pengunjung.

Di dekat Kota Berastagi, pengunjung dapat menikmati wisata arsitektur khas Karo di perkampungan-perkampungan sekitar kota, berupa rumah-rumah adat yang berusia sekitar 250 tahun, tempat musyawarah (jambur), dan tempat menyimpan kerangka mayat (geriten). 

Dari Kota Berastagi, pengunjung akan mudah mengunjungi objek wisata lainnya yang berdekatan atau pun berjauhan dengan kota ini, seperti Gunung Sibayak dan Sinabung yang berjarak sekitar 7 km; objek wisata sumber air panas Lau Debuk-Debuk di Desa Daulu dan Semangat Gunung yang membutuhkan waktu lebih kurang 30 menit dengan mengendarai roda empat/ dua; objek wisata Bukit Gundaling (wisata perbukitan) yang berjarak sekitar 3 km; dan objek wisata Tongging yang berjarak sekitar 35 km di mana pengunjung dapat menikmati keindahan Danau Toba.

Objek-objek wisata di Berastagi:

• Gundaling
• Pasar Buah Berastagi
• Danau Lau Kawar, terletak di kaki gunung Sinabung

                                               Gambar pemandangan kota berastagi

Berangkat dari Medan, armada yang digunakan buat para turis manca negara ataupun para turis lokal berupa mini bus ataupun dengan mobil travel yang telah disediakan oleh penginapan/hotel yang ada di Berastagi sekitarnya.
jarak antara Medan-Berastagi berkisar ± 50-60 km. Sepanjang perjalanan menuju Kota Berastagi, anda dapat menikmati pemandangan berupa hutan dan tempat-tempat pemandian alam.

                                                 Gambar Transportasi Medan-Berastagi

Sebelum mencapai Kota Berastagi, anda akan menjumpai beberapa tempat yang sering dikunjungi ketika sedang berlibur atau sekedar menghabiskan akhir pekan. diantaranya adalah Green Hill Park, Bumi Perkemahan Sibolangit, Tempat Pemandian Lau sidebuk-debuk dan Mickey Holiday, dan Bukit Kubu. Penat di perjalanan dikarenakan jalan yang menanjak dan berliku-liku dapat anda hilangkan dengan beristirahat di satu tempat yaitu Bukit Kubu. Bukit Kubu merupakan tempat rekreasi keluarga di akhir pekan. Tempat ini berupa hamparan rumput hijau yang berbukit-bukit. Di hamparan rumput inilah pengunjung bermain dan menyantap makan siang bersama sanak saudara mereka.Bagi yang ingin bermalam di tempat ini disediakam pula bungalow yang cocok sekali sebagai tempat berkumpul para pengunjung. Selain itu, Bukit Kubu juga menyediakan fasilitas mushola, kuda tunggang seharga Rp 25 ribu/ putaran dan sado Rp 40 ribu/ putaran.Untuk pengunjung dewasa dikenakan biaya masuk Rp 9 ribu sedangkan anak-anak Rp 5 ribu. Disini anda dapat menghirup segarnya udara Tanah Karo bersama keluarga ataupun pasangan anda. keindahan Bukit Kubu juga tidak bisa ditinggalkan sebelum anda puas menerbangkan layang-layang yang disediakan oleh pengelola.

                                                Gambar Daerah Wisata Bukit Kubu

Namun perlu anda ingat dan yang harus anda persiapkan sebelum menjelajahi alam Tanah Karo adalah stamina dan energi anda karena itu sangat dibutuhkan agar anda tidak menyesal ketika meninggalkan Tanah Karo ini. bagaimana tidak, sepanjang perjalanan Medan-Berastagi anda akan tidak segan-seagan untuk turun menikmati beberapa tempat wisata.

Awal petualangan anda ketika menginjakan kaki di berastagi haruslah dimulai dari sudut Berastagi itu sendiri yaitu Lau Kawar yang berada tepat dibawah Kaki Gunung Sinabung yang merupakan Gunung tertinggi di Tanah Karo. Perjalanan ke Lau Kawar memakan waktu ± 1jam perjalanan dikarenakan medan yang cukup sulit buat adu kecepatan kendaraan anda. Buat anda yang tidak menggunakan kendaraan pribadi ataupun sarana hotel tidak perlu khawatir karena dari terminal anda akan disambut para supir-supir angkutan pedesaan Lau Kawar. Tarif angkutan sekali jalan cukup murah yaitu berkisar Rp 6000. Ada baiknya selam anda dalam perjalanan untuk menyempatkan beristirahat sejenak didalam angkutan, Karena setibanya anda di Lau Kawar anda dengan spontan akan melompat dari angkutan dan berlari-lari menikmati keindahan kaki Gunung Lau Kawar. Buat para Back Packer mungkin akan memilih untuk mendirikan tenda dan menginap 1 atau 2 malam sekedar menghirup udara ataupun berpose dengan back ground danau. Lau Kawar merupakan salah satu pintu masuk buat para pendaki Gunung untuk menjelajahi Sinabung. Lahan yang luas dengan sangat cocok buat anda memilih sendiri tempat tenda anda didirikan. Warga Lau Kawar itu sendiri ramah. anda akan di suguhi hidangan-hidangan khas kampung mereka. Anda juga dapat mandi, atau pun sekedar olah raga santai seperti voli atau takrau disini.

                                                  Gambar Lau Kawar dan Gunung Sinabung

PERANCANGAN SERVOMEKANISME POSISI PADA MESIN COCONUT MILL

BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535

Abstrak

Mesin coconut mill adalah mesin yang digunakan untuk memarut kelapa. Mesin coconut mill konvensional yang banyak dijumpai di pasaran hanya mampu memarut kelapa dengan satu macam tingkat kelembutan. Mesin coconut mill konvensional tidak dapat menyelesaikan masalah pada kondisi dimana dibutuhkan hasil parutan kelapa dengan variasi tingkat kelembutan. Kasus pada mesin coconut mill untuk menghasilkan parutan kelapa dengan variasi tingkat kelembutan dapat diselesaikan dengan memodifikasi mesin tersebut sedemikian rupa sehingga mata parutan memiliki gradasi besar yaitu mata parutan sebelah kanan merupakan mata parutan yang memiliki bentuk paling besar, semakin kekiri bentuk mata parutan semakin kecil. Pengendalian servomekanisme posisi digunakan untuk mengatur posisi feeder pemarutan kelapa. Logika fuzzy dengan fuzzy inference system Sugeno digunakan sebagai metode untuk mengendalikan servoposisi.

Hasil perancangan servoposisi untuk mengatur tingkat kekasaran hasil parutan kelapa adalah  servomekanisme posisi dapat bekerja sesuai dengan referensi posisi yang diberikan pada sistem. Hasil perancangan servoposisi menyebabkan mesin coconut mill dapat digunakan untuk memarut kelapa

dengan variasi tingkat kelembutan.

I. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Mesin coconut mill merupakan mesin yang digunakan untuk memarut kelapa. Pada mesin coconut mill konvensional, mesin hanya dapat digunakan untuk memarut kelapa hanya dengan satu tingkat kelembutan. Pada kondisi yang membutuhkan hasil parutan kelapa dengan berbagai tingkat kelembutan maka mesin coconut mill konvensional tidak mampu menyelesaikan masalah. Masalah yang dihadapi mesin coconut mill konvensional dapat diselesaikan dengan memodifikasi mata parutan. Mata parutan pada mesin coconut mill dibuat sedemikian rupa sehingga mata parutan mempunyai gradasi bentuk dan ukuran. Mata parutan paling kanan mempunyai bentuk dan ukuran paling besar, semakin kekiri maka bentuk dan ukuran mata parutan semakin kecil. Servomekanisme posisi digunakan untuk mengendalikan posisi pemarutan kelapa. Sugeno fuzzy logic controller digunakan sebagai metode untuk mengendalikan servomekanisme posisi. Mikrokontroler ATmega8535 digunakan sebagai pengorganisasi input output, wadah bagi hasil perancangan Sugeno fuzzy logic controller dan wadah bagi algoritma diagram ruang keadaan ketika ditanamkan.

1.2 Tujuan

Tujuan dari tugas akhir ini adalah merancang servomekanisme posisi untuk mengendalikan tingkat kelembutan parutan kelapa menggunakan Sugeno fuzzy logic controller berbasis mikrokontroler ATmega8535.

1.3 Pembatasan Masalah

Pada pembuatan tugas akhir ini penulis membatasi permasalahan sebagai berikut :

1.Plant yang digunakan adalah modul servomekanisme posisi pada mesin coconut mill.

2.Servomekanisme posisi digunakan untuk mengendalikan tingkat kelembutan parutan kelapa.

3.Penggerak pada servomekanisme posisi adalah motor arus searah dengan pengendalian jangkar.

4.Sensor posisi pada servomekanisme posisi adalah potensiometer wirewound yang difungsikan sebagai pembagi tegangan.

5. Sugeno fuzzy logic controller digunakan untuk mengendalikan servomekanisme posisi pada mesin coconut mill.

6. Mikrokontroler yang digunakan adalah mikrokontroler ATmega8535.

7. Perangkat lunak yang digunakan untuk memprogram mikrokontroler adalah Code Vision AVR.

8. Perangkat lunak Borland Delphi digunakan untuk membuat program monitoring sistem kendali servomekanisme posisi.

               

II. DASAR TEORI

2.1 Servomekanisme Posisi

Servomekanisme adalah sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik. Istilah servomekanisme dan sistem pengontrolan posisi, kecepatan maupun percepatan pada dasarnya adalah sinonim, namun untuk lebih memperjelas keluaran sistem yang berupa posisi maka istilah servomekanisme diperjelas menjadi sevomekanisme posisi. Servomekanisme posisi pada mesin coconut mill digunakan untuk mengendalikan tingkat kelembutan parutan kelapa dengan cara mengatur posisi pemarutan kelapa. Gambar 1 merupakan diagram skematik servomekanisme posisi pada mesin coconut mill.

Gambar 1 Diagram skematik servomekanisme posisi pada mesin coconut mill.

2.2 Sugeno Fuzy Logic Controller

Fuzzy berarti samar, kabur atau tidak jelas. Teori himpunan fuzzy pertama kali diperkenalkan oleh Lotfi A. Zadeh pada bulan Juli 1964. Pada dasarnya himpunan fuzzy merupakan teori himpunan dimana masing – masing anggota himpunan dibedakan dengan anggota himpunan yang lain berdasarkan derajat keanggotaannya. Fuzzy logic controller merupakan aplikasi logika fuzzy yang digunakan sebagai metode pengontrolan sistem. Pada prinsipnya pengendali logika fuzzy merupakan pengendali yang bertugas mengendalikan sistem agar keluaran sistem sama dengan masukan yang diharapkan, perbedaannya pengendali logika fuzzy menggunakan salah satu metode fuzzy inference system dalam memproses masukan sistem menjadi keluaran berupa sinyal

kontrol. Sugeno fuzzy logic controller merupakan fuzzy logic controller yang menggunakan arsitektur Sugeno di dalam memproses masukan tegas ataumasukan fuzzy menjadi keluaran tegas. Gambar 2 merupakan arsitektur Sugeno fuzzy inference system.

Gambar 2 Arsitektur Sugeno fuzzy inference system.

2.3 Sensor Posisi

Sensor posisi merupakan perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perpindahan ulir pada mekanika sistem servomekanisme posisi. Prinsip kerja sensor posisi menggunakan resistor sebagai pembagi tegangan. Gambar 3 merupakan diagram skematik sensor posisi.

Gambar 3 Diagram skematik sensor posisi.

2.4 Diagram Ruang Keadaan

Diagram ruang keadaan atau diagram state merupakan diagram yang menggambarkan masukan, kondisi state, keluaran sistem pada suatu saat. Diagram ruang keadaan merupakan sebuah algoritma yang digunakan pada mesin sekuensial. Pada diagram ruang keadaan keluaran sebuah sistem dipengaruhi oleh kondisi state dan kondisi masukan. Pada diagram ruang keadaan dikenal istilah finite state machine atau mesin yang memiliki keadaan berhingga. Finite state machine pada dasarnya adalah metode untuk merancang sebuah mesin sekuensial yang memiliki kombinasi masukan, state, dan keluaran yang berhingga.

2.5 Mikrokontroler ATmega8535

Mikrokontroler ATmega8535 merupakan mikrokontroler 8 bit dengan konsumsi daya rendah produksi ATMEL yang telah didukung penuh dengan program dan sarana pengembangan seperti compiler C, simulator program, emulator dalam rangkaian dan kit evaluasi. Gambar 4 merupakan konfigurasi pin – pin pada mikrokontroler Atmega8535.

III. PERANCANGAN

3.1 Perancangan Perangkat Keras

Perancangan sistem servomekanisme posisi untuk mengendalikan tingkat kelembutan kelapa pada mesin coconut mill terdiri atas dua bagian yaitu perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Diagram skematik perancangan perangkat keras ditunjukkan pada Gambar 5.

3.1.1 Perancangan Sistem minimum ATmega8535

Perancangan sistem minimum mikrokontroler ATmega8535 merupakan perancangan sistem mikrokontroler paling minimal yang dibutuhkan oleh mikrokontroler untuk bekerja. Gambar 6 merupakan rangkaian sistem minimum mikrokontroler ATmega8535. Gambar 6 merupakan rangkaian sistem minimum mikrokontroler ATmega8535.

3.1.2 Perancangan Keypad

Perancangan keypad merupakan perancangan input mikrokontroler ATmega8535 menggunakan lima buah tombol push button sebagai tombol pengendali pada servomekanisme posisi. Gambar 7 merupakan rangkaian keypad pada servomekanisme posisi untuk mengendalikan tingkat kelembutan parutan kelapa pada mesin coconut mill. Gambar 7 merupakan rangkaian keypad pada servomekanisme posisi.

3.1.3 Perancangan Aktuator Motor DC

Aktuator motor DC servomekanisme posisi untuk mengendalikan tingkat kelembutan parutan kelapa pada mesin coconut mill adalah rangkaian HBridge. Gambar 8 merupakan perancangan aktuator motor DC.

3.1.4 Perancangan LCD

Pada perancangan servomekanisme posisi mesin coconut mill, LCD M1632 pada Gambar 9 digunakan sebagai penampil program yang menunjukkan kondisi atau state program yang sedang aktif. Gambar 9 merupakan perancangan LCD M1632 pada mesin coconut mill.

3.1.5 Perancangan Komunikasi Serial RS232

Komunikasi serial menggunakan RS232 merupakan sarana monitoring servomekanisme posisi pada mesin coconut mill menggunakan bantuan personal computer. Gambar 10 merupakan rangkaian yang digunakan pada komunikasi serial RS 232 menggunakan IC MAX232.

3.2 Perancangan Perangkat Lunak

Perancangan perangkat lunak merupakan perancangan algoritma program untuk merealisasikan servomekanisme posisi pada pengendalian tingkat kehalusan parutan kelapa menggunakan Sugeno fuzzy logic controller. Gambar 11 merupakan diagram skematik perancangan perangkat lunak servomekanisme posisi pada mesin coconut mill.

3.2.1 Perancangan Finite State Machine

Perancangan finite state machine merupakan perancangan diagram ruang keadaan sistem servomekanisme posisi agar sistem mampu melakukan beberapa organisasi input dan output mikrokontroler, pembacaan nilai ADC, tampilan LCD, pemanggilan fungsi Sugeno fuzzy logic controller, dan keluaran PWM pada suatu saat sesuai. Gambar 12 merupakan hasil perancangan finite state machine sistem servomekanisme posisi pada mesin coconut mill.

.

3.2.2 Perancangan Sugeno Fuzzy Logic Controller

Perancangan Sugeno fuzzy logic controller merupakan perancangan Sugeno fuzzy model kedalam program di dalam mikrokontroler. Perancangan Sugeno logic controller terdiri dari perancangan fungsi keanggotaan, perancangan basis aturan dan perancangan defuzzifikasi. Gambar 13 merupakan perancangan fungsi keanggotaan error sedangkan Gambar 14 merupakan fungsi keanggotaan delta error.

3.2.3 Perancangan Program Monitoring Menggunakan Delphi

Perancangan program monitoring menggunakan bantuan perangkat lunak Borland Delphi pada dasarnya bertujuan untuk mengetahui respon keluaran sistem servomekanisme posisi berdasarkan nilai referensi yang diberikan. Gambar 15 merupakan tampilan program monitoring menggunakan Borland Delphi.

IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pengujian servomekanisme posisi pada mesin coconut mill dilakukan dalam dua tahap yaitu pengujian perangkat keras yang meliputi pengujian sensor posisi dan pengujian respon sistem.

4.1 Pengujian Sensor Posisi

Pengujian sensor posisi dilakukan untuk menguji linearitas sensor posisi. Gambar 16 merupakan pengujian sensor posisi.

Hasil pengujian sensor posisi pada Gambar 16 adalah bahwa grafik sensor posisi terhadap tegangan yang dihasilkan berupa garis lurus. Dengan demikian grafik hubungan tegangan dan posisi dapat dikatakan linier. Hubungan antara tegangan sensor posisi dengan posisi sistem servoposisi dapat dinyatakan dalam perhitungan di bawah ini.

V(t) = k.x(t)……………………………(2)

Dengan :

v(t) = tegangan sensor posisi (volt).

K = konstanta hubungan sensor posisi dengan

tegangan(volt/milimeter).

X(t) = jarak atau posisi sistem servoposisi (mm).

Pada harga maksimal didapatkan bahwa

v (t) = k.(t)

5 = k.170

K = 0,0294 volt/mm

4.2 Pengujian Respon Sistem Servomekanisme Posisi

Pada pengujian sistem servomekanisme posisi digunakan dua jenis pengujian yaitu pengujian respon sistem servomekanisme posisi dengan referensi posisi maksimal yaitu 170 mm dengan kondisi awal posisi 0 mm dan pengujian respon sistem servomekanisme posisi dengan referensi posisi minimal yaitu 0 mm dengan kondisi awal posisi sebesar 170 mm. Gambar 17 merupakan pengujian respon sistem servomekanisme posisi dengan referensi posisi maksimal yaitu 170 mm dengan kondisi awal posisi 0 mm. Berdasarkan Gambar 17 dapat diambil beberapa informasi mengenai waktu naik (rise time), waktu tunda (delay time), waktu puncak (peak time), lonjakan maksimum (maximum overshoot), dan waktu penetapan (settling time). Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari prosentase 10 % hingga 90 % dari nilai akhir atau dari 0% hingga 100% dari nilai akhir

Berdasarkan definisi dari waktu naik maka waktu naik pada pengujian respon sistem servomekanisme posisi dengan nilai referensi lebih besar daripada nilai output adalah r t = 11 detik. Waktu tunda didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai akhir yang pertama kali. Dengan demikian waktu tunda merupakan setengah dari nilai waktu naik sehingga p t = 11/2 detik = 5,5 detik. Waktu puncak didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak lewatan yang pertama kali. Berdasarkan definisi waktu puncak, respon sistem servomekanisme posisi pada Gambar 17 tidak mempunyai puncak lewatan sehingga pada pengujian respon servomekanisme posisi pada Gambar 17 tidak mempunyai waktu puncak. Lonjakan maksimum didefinisikan sebagai prosentase nilai puncak kurva tanggapan terhadap nilai pada keadaan tunaknya. Dari definisi tersebut maka lonjakan maksimum tidak terdefinisi karena tidak ada waktu puncak, dengan demikian lonjakan maksimum tidak dapat ditentukan pada respon sistem servomekanisme posisi pada Gambar 17. Waktu penetapan didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk menetap dalam daerah di sekitar nilai akhir yang ukurannya ditentukan dengan presentase mutlak dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%). Berdasarkan definisi tersebut nilai akhir yang ukurannya biasanya 5% atau 2% berada pada waktu lebih besar daripada 8,25%. Setelah waktu tersebut output sistem servomekanisme posisi sama dengan referensi. Dengan demikian nilai waktu penetapan adalah s t = 11 detik. Gambar 18 memperlihatkan pengujian respon sistem servomekanisme posisi dengan referensi posisi minimal yaitu 0 mm dengan kondisi awal posisi sebesar 170 mm. Berdasarkan definisi tentang waktu naik maka pada perhitungan waktu naik, persepsi tentang pengujian respon sistem naik maupun turun dianggap nilai mutlak sehingga perhitungan waktu naik menjadi r t = 10,75 detik.

Berdasarkan definisi waktu tunda bahwa nilai waktu tunda adalah setengah nilai waktu naik sehingga

Berdasarkan definisi waktu puncak maka perhitungan waktu puncak pada Gambar 18 tidak dapat dilakukan karena tanggapan sistem tidak pernah melewati nilai referensi yang telah diberikan atau tidak memiliki lewatan, dengan demikian waktu puncak tidak dapat didefinisikan. Berdasarkan definisi lonjakan maksimum maka perhitungan terhadap lonjakan maksimum tidak dapat dilakukan karena sistem tidak mempunyai lonjakan atau overshoot. Dengan demikian lonjakan maksimum atau overshoot tidak dapat didefinisikan. Berdasarkan definisi waktu penetapan bahwa waktu penetapan merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk menetap di daerah disekitar nilai akhir sekitar 2% sampai dengan 5 % maka waktu penetapan pada tanggapan sistem di Gambar 4.7 adalah s t = 9,5 detik. Nilai tersebut diberikan karena setelah melewati waktu 9,5 detik nilai keluaran sistem servomekanisme posisi bergerak naik turun dengan toleransi sebesar 5%

V. PENUTUP

5.1 Kesimpulan

Beberapa kesimpulan yang dapat diambil pada Perancangna servomekanisme posisi pada mesin coconut mill adalah sebagai berikut :

1. Pada pengujian sensor servoposisi didapatkan hasil bahwa grafik hubungan antara tegangan keluaran sensor dengan posisi yang dideteksi adalah linear dengan konstanta perbandingan sebesar 0,0294 volt /mm.

2. Pengujian respon sistem servomekanisme posisi pada referensi posisi maksimal yaitu 170 mm dengan kondisi awal posisi 0 mm didapatkan hasil berupa waktu naik r t =11 detik, waktu tunda p t = 5,5 detik, tidak terdapat waktu puncak dan lonjakan maksimum yang disebabkan karena respon

sistem tidak pernah melewati nilai referensi yang telah diberikan, dan waktu penetapan sebesar s t = 11 detik karena setelah waktu tersebut nilai output selalu sama dengan nilai referensi.

3. Pada pengujian respon sistem servomekanisme posisi dengan referensi posisi minimal yaitu 0 mm dengan kondisi awal posisi sebesar 170 mm didapatkan hasil berupa waktu naik r t = 10,75 detik, waktu tunda p t = 5,375 detik, tidak terdapat waktu puncak dan lonjakan maksimum yang disebabkan karena respon sistem tidak pernah melewati nilai referensi yang telah diberikan, dan waktu penetapan sebesar s t = 9,5 detik yang disebabkan karena setelah melewati waktu 9,5 detik nilai output bergerak naik turun dengan toleransi 5%.

Sumber : Jurusan Teknik Elektro Universitas Diponegoro Semarang